Recentemente, acabei esbarrando no excelente blog da empresa ONE Robotics (em inglês).
O blog é mantido por Jay Strybis, que já trabalhou na FANUC NA, e é uma ótima referência para tópicos relativos à programação desses robôs.
Ele, inclusive, criou um dialeto da linguagem TP, chamado TP+.
Vale a pena a leitura.