O WorkVisual foi lançado junto com o KRC4. Pelos meus cálculos, está por aí já há uns nove anos.
Mas desde aquela época, existe um erro, extremamente comum, que continua ocorrendo até hoje, e que pode causar problemas e situações embaraçosas aos programadores incautos: a instalação incorreta do software.
Existem dois executáveis dentro da raiz do instalador do WoV. Setup.exe e WorkVisualSetup.msi.
Embora a documentação seja bem clara no que diz respeito ao executável correto, Setup.exe, muita gente acaba executando o arquivo WorkVisualSetpo.msi, e é aí que começam os problemas.
O WorkVisualSetup.msi realmente instala o WoV. Mas não instala os softwares e bibliotecas adicionais dos quais o WorkVisual depende para funcionar corretamente.
Então a pessoa dá um clique duplo no WorkVisual.msi, o software é instalado no computador, e chega até a funcionar, mas em um nível básico.
No dia em que essa mesma pessoa precisar mudar o IP de um nó ProfiNet, por exemplo, não vai conseguir fazer isso porque não foi instalado o WinPcap, que é uma das coisas que o Setup.exe faz.
Então, senhoras e senhores, ao instalar o WoV, sempre façam pelo Setup.exe!
(E, KUKA, esconda esse WorkVisual.Setup.msi em alguma subpasta, por favor!)
P.S.: essa dica vale para outros softwares industriais também.
terça-feira, 25 de junho de 2019
sexta-feira, 19 de abril de 2019
Identificando a versão de um projeto WorkVisual
Normalmente, se tratando de softwares, o consenso geral é de que, quanto mais novo, melhor.
Entretanto, no mundo da automação industrial, as coisas não são bem assim.
A estabilidade dos equipamentos industriais é fundamental para a cadeia produtiva. Uma "novidade" usada na hora e lugar errados pode parar uma linha de produção e fazer com que haja perdas de milhares ou até milhões de reais.
Embora o raciocínio se aplique a diversos softwares e contextos, agora vou falar especificamente do KUKA WorkVisual.
As versões mais atuais do WoV* podem manipular projetos criados em versões mais antigas.
Entretanto, sempre que se usa uma versão mais nova** para abrir um projeto criado em uma versão mais antiga, o mesmo é convertido***.
E é aí que podem se iniciar os problemas****.
Já é senso comum que a melhor versão para se editar o projeto WoV de um robô é aquela com a qual o projeto foi criado.
Em algumas situações - principalmente onde há robôs com customizações - o cliente final pode exigir que sejam utilizadas versões específicas do WoV. Isso é muito comum em montadoras, por exemplo.
Antigamente o WoV era entregue em um CD, que vinha junto com o a documentação do controlador. Em versões mais novas, a instalação costuma vir no Drive D: do robô, assim como os KOPs (KUKA Option Package).
Verificar a versão que veio junto com o robô já é um bom começo, mas nada garante que o projeto que está funcionando tenha sido compilado com aquela versão.
Seguem abaixo dois métodos simples para verificar em qual versão um projeto WorkVisual foi compilado pela última vez.
WorkVisual 4.0.x e superiores
A partir da versão 4.0.x, as coisas ficaram um pouco mais cômodas.
A WoV tem uma ferramentinha com interface gráfica (não muito evidente), que traz diversas informações sobre um projeto, sem que seja necessário abrir o mesmo no WoV.
Para isso, siga os passos.
Selecione um arquivo associado ao WorkVisual (normalmente um arquivo .wvs ou .asz) e clique com o botão direito.
Note que no menu de contexto existe a opção Information. Clique na mesma.
Será aberta uma janela, contendo diversas informações sobre o projeto. O que nos interessa, no caso, é o campo Modifications tools, que indica qual foi a versão utilizada para compilar o projeto.
WorkVisual 3.1.x e inferiores
Nas versões mais antigas, não existe a ferramenta gráfica, mas é simples obter a mesma informação.
Cada vez que um projeto é compilado, alguns arquivos que são gerados automaticamente pelo WorkVisual tem seus cabeçalhos alterados, e uma das informações é justamente a versão do WoV usada para compilar (e não salvar) aquele projeto pela última vez.
Eu sempre costumo verificar essa informação no arquivo KRC_IO.xml, que vai estar presente em todo controlador KRC4, mas ela aparece em outros arquivos gerados automaticamente.
Esses arquivos normalmente estão na pasta:
...\C\KRC\Roboter\Config\User\Common
Eles podem ser abertos pelo próprio WorkVisual
Mesmo que não haja o WorkVisual disponível no computador, é possível abrir o arquivo KRC_IO.xml (ou qualquer um dos outros arquivos gerados automaticamente) em um editor de textos. Nos screenshots abaixo usei o Gedit e o XMLNotepad, respectivamente. Mas até o Bloco de Notas do Windows vai fazer o serviço.
Notem que esse método também serve para projetos criados em versões mais atuais.
Espero que essas dicas sejam úteis.
---
* No momento da publicação deste texto, é possível baixar as versões 4.0.31 e 5.0.9 no site da KUKA.
** A versão do WorkVisual é sempre composta por três números. A conversão ocorre quando há uma mudança do primeiro ou do segundo número, por exemplo, 3.0.7 para 4.0.31. Mas se a diferença de versão é apenas no terceiro número (que costuma indicar bugfixes), normalmente não há problema. O WoV 3.0.7 pode abrir e editar projetos criados no 3.0.10, e o 4.0.21 pode abrir e editar projetos criados no 4.0.31. De qualquer maneira, é bom levar em consideração as regras citadas lá em cima. Verifique em qual versão aquele projeto foi criado, e na dúvida, consulte o cliente. Isso pode lhe poupar diversas dores de cabeça.
*** Quando uma versão mais nova do WoV converte um projeto criado em uma versão mais antiga, é criada uma cópia da versão original. Normalmente essa cópia recebe o sufixo "_bak".
**** E nem vamos falar de versões de KOP instaladas no WoV que são diferentes das instaladas no robô.
Entretanto, no mundo da automação industrial, as coisas não são bem assim.
A estabilidade dos equipamentos industriais é fundamental para a cadeia produtiva. Uma "novidade" usada na hora e lugar errados pode parar uma linha de produção e fazer com que haja perdas de milhares ou até milhões de reais.
Embora o raciocínio se aplique a diversos softwares e contextos, agora vou falar especificamente do KUKA WorkVisual.
As versões mais atuais do WoV* podem manipular projetos criados em versões mais antigas.
Entretanto, sempre que se usa uma versão mais nova** para abrir um projeto criado em uma versão mais antiga, o mesmo é convertido***.
E é aí que podem se iniciar os problemas****.
Já é senso comum que a melhor versão para se editar o projeto WoV de um robô é aquela com a qual o projeto foi criado.
Em algumas situações - principalmente onde há robôs com customizações - o cliente final pode exigir que sejam utilizadas versões específicas do WoV. Isso é muito comum em montadoras, por exemplo.
Antigamente o WoV era entregue em um CD, que vinha junto com o a documentação do controlador. Em versões mais novas, a instalação costuma vir no Drive D: do robô, assim como os KOPs (KUKA Option Package).
Verificar a versão que veio junto com o robô já é um bom começo, mas nada garante que o projeto que está funcionando tenha sido compilado com aquela versão.
Seguem abaixo dois métodos simples para verificar em qual versão um projeto WorkVisual foi compilado pela última vez.
WorkVisual 4.0.x e superiores
A partir da versão 4.0.x, as coisas ficaram um pouco mais cômodas.
A WoV tem uma ferramentinha com interface gráfica (não muito evidente), que traz diversas informações sobre um projeto, sem que seja necessário abrir o mesmo no WoV.
Para isso, siga os passos.
Selecione um arquivo associado ao WorkVisual (normalmente um arquivo .wvs ou .asz) e clique com o botão direito.
Note que no menu de contexto existe a opção Information. Clique na mesma.
Será aberta uma janela, contendo diversas informações sobre o projeto. O que nos interessa, no caso, é o campo Modifications tools, que indica qual foi a versão utilizada para compilar o projeto.
WorkVisual 3.1.x e inferiores
Nas versões mais antigas, não existe a ferramenta gráfica, mas é simples obter a mesma informação.
Cada vez que um projeto é compilado, alguns arquivos que são gerados automaticamente pelo WorkVisual tem seus cabeçalhos alterados, e uma das informações é justamente a versão do WoV usada para compilar (e não salvar) aquele projeto pela última vez.
Eu sempre costumo verificar essa informação no arquivo KRC_IO.xml, que vai estar presente em todo controlador KRC4, mas ela aparece em outros arquivos gerados automaticamente.
Esses arquivos normalmente estão na pasta:
...\C\KRC\Roboter\Config\User\Common
Eles podem ser abertos pelo próprio WorkVisual
Mesmo que não haja o WorkVisual disponível no computador, é possível abrir o arquivo KRC_IO.xml (ou qualquer um dos outros arquivos gerados automaticamente) em um editor de textos. Nos screenshots abaixo usei o Gedit e o XMLNotepad, respectivamente. Mas até o Bloco de Notas do Windows vai fazer o serviço.
Notem que esse método também serve para projetos criados em versões mais atuais.
Espero que essas dicas sejam úteis.
---
* No momento da publicação deste texto, é possível baixar as versões 4.0.31 e 5.0.9 no site da KUKA.
** A versão do WorkVisual é sempre composta por três números. A conversão ocorre quando há uma mudança do primeiro ou do segundo número, por exemplo, 3.0.7 para 4.0.31. Mas se a diferença de versão é apenas no terceiro número (que costuma indicar bugfixes), normalmente não há problema. O WoV 3.0.7 pode abrir e editar projetos criados no 3.0.10, e o 4.0.21 pode abrir e editar projetos criados no 4.0.31. De qualquer maneira, é bom levar em consideração as regras citadas lá em cima. Verifique em qual versão aquele projeto foi criado, e na dúvida, consulte o cliente. Isso pode lhe poupar diversas dores de cabeça.
*** Quando uma versão mais nova do WoV converte um projeto criado em uma versão mais antiga, é criada uma cópia da versão original. Normalmente essa cópia recebe o sufixo "_bak".
**** E nem vamos falar de versões de KOP instaladas no WoV que são diferentes das instaladas no robô.
terça-feira, 12 de fevereiro de 2019
UR Academy
Finalmente consegui duas horinhas livres, e fiz o treinamento online da UR Academy.
Embora o treinamento (CB3) seja voltado para iniciantes, cachorros velhos que nem eu também podem aprender alguns truques.
Por enquanto, o curso só está disponível em inglês, mas o nível de interatividade é tão bom que aconselho até mesmo para quem tem dificuldades com o idioma.
Existe um outro curso, mais avançado, chamado E-SERIES, referente à nova geração de produtos da UR.
É o próximo da minha lista.
Os cursos podem ser feitos gratuitamente (mas mediante cadastro) em
https://www.universal-robots.com/academy/
Parabéns ao pessoal da Univeral Robots por ter criado e disponibilizado esse material.
quinta-feira, 20 de dezembro de 2018
Industrial Robots & Cobots - mais um livro sobre programação de robôs industriais
Acabo de esbarrar em mais um livro sobre programação de robôs industriais.
Ainda não li, mas pelo preview, parece ser bem legal.
Industrial Robots and Cobots foi escrito por Michał Gurgul, que também é autor dessa interessantíssima apresentação sobre comissionamento virtual com Process Simulate.
Mais detalhes sobre o livro podem ser encontrados em https://roboticsbook.com/
segunda-feira, 19 de novembro de 2018
Livro sobre programação de robôs industriais
Estou prospectando o interesse público em um livro sobre programação de robôs industriais.
Se tiverem um tempo, poderiam por favor responder as questões no formulário abaixo? É rapidinho.
https://goo.gl/forms/PgkQpXSZOARJ8ZCV2
E se souberem de mais alguém que possa ter interesse no assunto, compartilhem o link, por favor.
Agradeço desde já.
terça-feira, 30 de outubro de 2018
Robot Whispering - livro sobre programação de robôs FANUC
Jay Strybis, fundador da ONE Ronotics e autor do excelente blog da empresa, acaba de anunciar o lançamento de seu livro Robot Whispering, The Unofficial Guide To Programming FANUC Robots.
Como o próprio Jay menciona em seu site, existem basicamente três maneiras de se aprender a programar um robô FANUC (ou qualquer outro equipamento):
1. Fazer um treinamento na FANUC (caro e demorado)
2. Ler os manuais (tedioso e demorado)
3. Tentativa e erro (exige muita sorte)
O livro é uma tentativa de encurtar e facilitar esse(s) caminho(s). O autor trabalhou alguns anos na FANUC, e tem bastante expertise na área. Detalhe: o conteúdo é mais voltado para aplicações de manipulação e sistemas de visão.
O livro está em inglês, e para os padrões brasileiros, pode ser considerado bem caro. Mas se tiver metade da qualidade dos posts publicados no blog, recomendo fortemente.
Mais detalhes sobre o livro aqui:
https://www.onerobotics.com/robot-whispering/
Gostaria de ver mais iniciativas como essa. Inclusive em português.
Como o próprio Jay menciona em seu site, existem basicamente três maneiras de se aprender a programar um robô FANUC (ou qualquer outro equipamento):
1. Fazer um treinamento na FANUC (caro e demorado)
2. Ler os manuais (tedioso e demorado)
3. Tentativa e erro (exige muita sorte)
O livro é uma tentativa de encurtar e facilitar esse(s) caminho(s). O autor trabalhou alguns anos na FANUC, e tem bastante expertise na área. Detalhe: o conteúdo é mais voltado para aplicações de manipulação e sistemas de visão.
O livro está em inglês, e para os padrões brasileiros, pode ser considerado bem caro. Mas se tiver metade da qualidade dos posts publicados no blog, recomendo fortemente.
Mais detalhes sobre o livro aqui:
https://www.onerobotics.com/robot-whispering/
Gostaria de ver mais iniciativas como essa. Inclusive em português.
sábado, 29 de setembro de 2018
Robot Operatin System (ROS) no Windows 10
Embora, pessoalmente, eu ainda
prefira o Ubuntu, acredito que fazer o ROS (Robot Operating System)
funcionar no Windows vai ajudar muito na popularização da plataforma.
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