CLOUD ROBOTICS

Tava demorando.

Embora a fonte desse post não se relacione exatamente à robótica industrial, se "a moda pega", com certeza o setor será um dos primeiros a implantar isso.

Já é relativamente comum ter robôs ligados em sistemas de supervisão (através de redes Ethernet, por exemplo), que possibilitam tarefas mais corriqueiras como o monitoramento de status, a administração de backups ou pequenas modificações em programas e arquivos de configuração.

Entretanto, no contexto industrial, deixar todo o processamento dos robôs sendo executado remotamente pode acarretar uma série de problemas. A internet, mesmo nos países desenvolvidos, ainda é um meio instável para os padrões industriais. Pelo menos por enquanto.

Um meio termo seriam linhas robotizadas com controle centralizado. Em vez de uma cpu por equipamento, uma grande cpu localizada nas dependências da fábrica faria às vezes de cérebro da robozada.

A sabedoria popular diz que botar todos os ovos dentro da mesma cesta é perigoso. Entretanto, como o pessoal de TI já está careca de saber, sistemas redundantes (clusters, RAIDs, etc) costumam ser uma boa solução.

De qualquer maneira, em uma linha convencional, quando um robô pára, o restante da linha fica inoperante, visto que, até por motivos econômicos, muito raramente as mesmas são projetadas com meios alternativos, e em muitos casos é difícil fazer um robô assumir as funções de outro.

Entre as vantagens comentadas no artigo, o barateamento do hardware seria o mais interessante para as indústrias manufatureiras.

Uma base de dados mútua também seria interessante, mas duvido muito que fabricantes e fábricas estivessem dispostos a compartilhar informações que invariavelmente são consideradas segredo industrial.

(fonte: GetRobo)

PUNCH LINE

Dia desses meu chapa digital @morevi me enviou esse link.

Se você não está a fim de ler todo o artigo, quebro seu galho: pesquisadores eslovenos estão fazendo testes para tentar ensinar a robôs industriais qual seria o limiar de dor de um ser humano.

O método?

Um samaritano prende o braço em um dispositivo para que um robozinho Epson (um Pro Six PS3, presumo) possa golpeá-lo, lançando mão (hihihi) de dois tipos de ferramentas e várias intensidades de força diferentes.

Se eu concordo com o Morevi que esse experimento específico não é lá muito brilhante e, mais cedo ou mais tarde, VAI dar merda (Ig Nobel? Darwin?), por outro lado também tenho certo apreço por esse tipo de iniciativa - na qualidade de alguém que já foi alvejado mais de uma vez por robôs industriais com payloads que vão de 200kg para cima. Para efeito de comparação, o payload do robozinho do experimento deve estar entre 2 e 5kg.

Robôs industriais já contam com sistemas de verificação de sobrecarga. Mas, nos robôs atuais, a sobrecarga é detectada quando ocorre excesso de torque nos motores das articulações. O excesso de torque, por sua vez, ocorre devido à picos de corrente não previstos, que podem surgir quando os motores precisam de uma corrente maior do que a calculada para aquele trecho específico do programa, ou quando o motor tenta se movimentar e não consegue, porque colidiu com um obstáculo. Normalmente esse "obstáculo" é(ra) um outro robô ou algum outro equipamento que também está confinado dentro da célula, junto com o robô.

Como é dito no final do artigo, não sei se o "limiar de dor" seria uma maneira correta de ensinar aos robôs qual seria o momento de pararem, justamente por - até determinado ponto - ser uma coisa meio subjetiva. Além do mais, o problema tem uma faceta jurídica. O X da questão não é golpear um ser humano de maneira que ele possa suportar (e voltar para te processar depois), mas NÃO golpear um ser humano, em hipótese alguma.

Para mim, a tecnologia ideal seria um híbrido entre o ABB SafeMove e a SawStop.

ABB SafeMove

SawStop

A primeira controla a velocidade e aceleração (e consequentemente, a força) dos robôs baseada em monitoramento visual. A segunda é ativada com a capacitância do corpo humano.

Evidentemente, há percalços técnicos.

Confiar apenas em câmeras pode até ser uma alternativa viável em locais livres de splashs de solda, gases ou outras substâncias que possam danificar as lentes. Contudo, o segmento que mais utiliza robôs industriais (ainda) é a indústria automobilística, principalmente nas áreas de montagem de carrocerias, onde o ambiente costuma ser mais bem mais agressivo do que aquele apresentado no vídeo da ABB.

Em contrapartida, detectar a capacitância específica do corpo humano - em meio a soldas e outros tipos de ruídos eletromagnéticos - é algo que só pode ocorrer em distâncias muito pequenas. E não sei se essa distância seria suficiente para a frenagem de um braço mecânico de mais de 1 tonelada se movendo a 2 m/s.

Há também que se perceber que há uma diferença de objetivos entre o estudo do pessoal da Universidade de Ljubljana e a tecnologia da ABB, que tem contrapartes similares em outros fabricantes.

Em fábricas e outros empreendimentos que façam uso maciço de equipamento automatizado, a integridade do ser humano já é muito bem protegida, por um princípio até simples: o isolamento.

Humanos e robôs NUNCA dividem o mesmo espaço enquanto estão trabalhando. Como pode ser visto no início do vídeo da ABB, quando alguém entra na área de trabalho do robô, algum dispositivo (seja uma grade, uma janela, uma barreira ótica ou um scanner) faz com que o equipamento pare imediatamente, retornando à atividade apenas quando a pessoa está em uma condição segura. E essa pessoa só pode reativar a célula através de determinados mecanismos, que estão localizados fora da área de trabalho do robô.

Tecnologias como o SafeMove visam, antes de tudo, otimizar o processo produtivo, reduzindo necessidade de espaço, gasto de material para construção das células e tempo para restabelecimento do ciclo automático.

Já estudos como o do robozinho "invocado", mesmo que por vias tortas, tentam garantir ainda mais a segurança das pessoas.

De qualquer maneira, a interação homem-máquina já é um assunto antigo no ramo da automação, e dentro em breve devemos ouvir falar de outras soluções interessantes.

TWITTER

Embora as coisas não andem muito movimentadas por aqui, esse blog agora tem presença no Twitter. Anotem aí:

@robotistas

CABEÇA VAZIA...

...oficina do capeta.

O post do BotJunkie já é auto-explicativo, mas destaco o trecho abaixo, com grifo meu, que me soou especialmente engraçado.

It’s an industrial robot, in an industrial setting, and you get the sense that it might be neglecting its duty as boxes pass it by in the background while it’s groovin’ out.

O vídeo, aliás (que nem é tão engraçado assim, vai):



E que atire o primeiro Teach Pendant o robotista que nunca fez nenhuma gracinha do tipo enquanto não tinha ninguém olhando.

Move it!

ROBÔ TWITTEIRO #IN

Se até bebês que ainda não saíram das barrigas das mães e plantas podem twittar, por que não um robô industrial?

O engenheiro de software Matt Thorne desenvolveu uma aplicação usando um ABB (não consegui identificar o modelo do braço mecânico) com um controlador IRC5.

Em um evento no próximo domingo (12/09/10), todas as DMs enviadas ao perfil do robozinho (@scribblybot) serão escritas em uma lousa, e em seguida retwittadas ao seguidores do perfil.

O próprio autor reconhece que essa talvez não seja uma das aplicações mais úteis do universo, mas ela é interessante porque mostra algumas possibilidades do equipamento que muita gente sequer sonha existirem.

Matt prometeu detalhar o seu trabalho após o evento, mas aqui há uma galeria (provisória) de fotos onde dá para se ter uma ideia do que virá.

AUTOMATION BECOMES EASY

Pelo menos, é o que diz o novo site da KUKA (que já está no ar já há uns meses, devo dizer).

 

Lembra que eu queria mais informações a respeito da nova geração de robôs do fabricante alemão? 

Pois é, me esqueci de procurar no lugar mais óbvio. Na verdade, tanto o site como o termo são a bandeira da KUKA para um suposta reinvenção da robótica industrial.

No site há uma seção chamada the new product generation, onde estão os quatro pilares da nova linha da KUKA.

Obviamente, meus comentários serão baseados apenas no que pude ler nos press releases e pelas internets da vida, portanto, não espere muita profundidade ou acuidade técnica, certo?

SÉRIE QUANTEC

Sucessora da série de braços mecânicos 2000. Mais compacta e mais rápida, segundo o fabricante. Contudo, o payload máximo é de 300 kg, então presumo que os KR 350, 500 e 1000 continuarão na ativa.

Ponto positivo: tanto a base quanto o flange tem os mesmos tamanhos e furações das séries anteriores, o que possibilita a substituição de robôs antigos por esses em linhas já construídas, sem maiores traumas.

 

Pelo que vi na ilustração 3D apresentada no site, o robô tem um motor a menos no manípulo. Ainda estou tentando entender como isso funciona.

smartPAD

O sucessor do (V)KCP. Vendo um vídeo e as fotos tive a impressão de que ele é MAIOR que seu antecessor, e não sei até onde acho isso vantajoso.

Embora na Europa, no Japão e nos Estados Unidos se façam programas offlines mágicos que quase não precisam de ajustes manuais (pelo menos é o que dizem as lendas), no restante do mundo ainda é necessário que um peãozinho (no caso, eu ou você) faça a programação através de um destes, o que implica ficar manuseando-o o dia inteiro, e quanto maior, pior. 

Segundo o press release, o bicho pesa 1 kg

Em compensação, as teclas de função e hotkeys deram lugar a uma interface touchscreen que foi, segundo os próprios, baseada no hype em cima do iPhone e do iPad.

Há também uma porta USB que permite que os programas sejam descarregados diretamente no smartPAD, além de um recurso que já foi comum antigamente mas não estava sendo tão utilizado: o hot-plug. Isso significa que o smartPAD pode ser desconectado e reconectado a um robô que esteja em funcionamento, e o mesmo VAI continuar funcionando.

 

KR C4

 

 

Como devoto do Pinguim, ainda não entendi direito o que significa o termo non-proprietary hardware nesse contexto, mas a KUKA afirma que eliminou hardware de terceiros, substituindo por hardware comum ou por soluções via software.

 

 

Depois da esticada que deram no KR C2, o KR C4 volta a encolher. Vendo pelo lado do layout isso  é bom. Mas gostaria de saber como está distribuído o hardware dentro do controlador. Qualquer um que já teve que sacar uma PM6 de um KR C1 espremido entre grades deve ter as mesmas dúvidas que eu.

KUKA.WorkVisual

 

 

O KUKA.WorkVisual é uma solução tudo-em-um, que junta em uma única ferramenta vários recursos anteriormente disponíveis em softwares diferentes.

Segundo o site, com ele é possível programar, configurar e comissionar o robô, além de fazer declarações do imposto de renda (apenas pessoa física).

Há ainda uma seção chamada Developer's Diaries, com um monte de vídeos curtinhos (a maioria em alemão), dando mais detalhes dos produtos.

P.S.: há pouco tempo o site oficial da KUKA liberou um resumo das novidades aqui.

RUN TO THE HILLS!

O nome científico desse cara aí em cima é SDA10D mas, para os amigos, ele é conhecido com Dexter. 

Tem perfil no Linkedin, fan page no Facebook, e quando vi um parente próximo fazendo hamburgueres numa feira japonesa uns anos atrás, até achei a família simpática.

Mas na última semana meu amigo Luiz Antonio me enviou o link para o vídeo abaixo, e ver nosso amigo Dexter montando um objeto *maior* me deu um puta aperto no coração.

Se liga:

Por que, de cadeiras para um Cyberdine T800 é um pulinho. Cê sabe, né?

(mais fotos aqui)

Outro carinha que, a primeira vista parece inofensivo é o youBot, da KUKA. 

Vendo asim, parece até bonitinho.

Mas imaginem quando ele crecer, ficar do tamanho de um TITAN e for colocado em cima de um omniMove turbinado!

Sim, sim, eu sei que já postei por aqui mesmo um vídeo de robôs industriais montando outros robôs industriais, mas a imagem mental evocada por um equipamento confinado dentro de uma célula é bem diferente da de equipamentos que começam a se parecer mais com você ou que podem te perseguir enquanto você GRIIIIIIIIITTTTTTAAAAA!!!

E isso porque tô falando só de coisas que JÁ estão no mercado. Pode começar a ter pesadelos essa noite.

[PARA OS DESAVISADOS: as notícias são reais, os comentários são brincadeira]

QUANTOS ROBÔS INDUSTRIAIS HÁ NO MUNDO

Não faço a mínima idéia de como o pessoal da AUTOMATICA coletou esses dados (que não são lá muito precisos, veja bem), mas fizeram um infográfico interessante sobre a densidade populacional dos robôs mundo afora, dando um destaque especial à indústria automotiva.

Fiquei surpreso em saber, por exemplo, que Malásia, Austrália e Nova Zelândia tem um nível de automação maior que o da Suécia - terra da ABB.

Agora, o link.

KR C4

Agora a KUKA anunciou oficialmente o novo controlador KR C4 (assim como os novos braços mecânicos QUANTEC). Já tinham dado uma palhinha num anúncio anterior, mas não tinha citado nominalmente os indivíduos.

Pelo novo press release, além de ser altamente escalável, depender menos de terceiros por contar com mais tecnologias abertas, integrar um sistema safety e ter um modo de hibernação que pode economizar 90% da energia, o KR C4 também cura frieiras e coloca você para dormir, com direito a beijinho de boa-noite.

[Os dois últimos features são BRINCADEIRA, certo?]

Aparentemente, nosso velho amigo KCP também está com os dias contados, sendo substituído pelo KUKA Smartpad, que tem interface touchscreen e uma porta usb que permite carregar e descarregar os programas no próprio Smartpad.

Entretanto, ainda não consegui encontrar nenhuma especificação mais detalhada. Se algúem souber de mais informações, dê a letra aí nos comentários.

HELI TRAINER

Vi o link hoje.

O HELI TRAINER parece um desdobramento natural do KUKA 4D (um Robocoaster anabolizado), que, por sua vez, é um descendente do SUPRA.

Aprender a pilotar em um KR 500 deve ser MESMO menos perigoso do que em um helicóptero de verdade. Além disso, a experiência proporcionada pelos graus de liberdade (como odeio esse termo) deve ser mesmo bem mais próxima do real do que aquela proporcionada por simuladores mais tradicionais.

Uma coisa que acho engraçada nisso tudo: os robôs industriais foram criados justamente para EVITAR o contato de seres humanos com determinadas atividades. Mas isso se resumia a atividade fabril. Como outras tecnologias, a robótica [industrial] acabou extrapolando muito seu escopo inicial.

Gostaria ver a cara de George Devol recebendo uma notícia dessas.

IMPRESSÕES

Primeiro, assista o vídeo:



É engraçado perceber as impressões que pessoas de fora da área tem de coisas que, bem, deveriam ser triviais pra quem vive disso.

Algumas semanas atrás, Carlos Cardoso, do site Meio Bit, postou o vídeo aí de cima e teceu algumas considerações a respeito.

O texto do Cardoso derivou para outra direção, mas ficando por aqui, no nosso mundinho, fazer o que está no vídeo é "relativamente" (notaram as aspas?) fácil.

Embora apenas suas irmãs mais novas TrueMove e QuickMove tenham sido citadas, o pulo do gato é uma ferramenta da ABB chamada MultiMove, que permite que vários braços mecânicos sejam coordenados pelo mesmo controlador.

Outros cachorros grandes, como KUKA e FANUC tem recursos similares.

Resumindo muito a história, estamos vendo três equipamentos diferentes fazendo movimentos sincronizados mas, do ponto de vista da programação, há apenas um equipamento.

O programador deve definir os TCPs individuais e um Base Frame que será comum aos três robôs. Depois é, bem, programar. E provavelmente, tanto a definição dos TCPs e Base Frames como o programa em si foram criados, testados e retestados no RobotStudio.

Claro que isso não tira o sense of wonder do vídeo. A mim, continua impressionante do mesmo jeito.

E afinal, vendo por outro lado, o que pode ser REALMENTE engraçado são as impressões que nós, que somos da área e achamos isso normal, deixamos de ter.

TUM-ROSIE

Lembra do ROS? E lembra que eu cogitei a possibilidade (mesmo sem acreditar muito) de ver isso sendo usado em robôs industriais?

Pois é. Está acontecendo mais rápido do que eu imaginei.

Pelo que entendi, o ROS não comanda diretamente os pequenos KUKA. Ainda.

ROBOCOASTER FAVELA RELEASE S(AFE)

Lembra do Robocoaster Favela Release?

O pessoal da Carat fez o que todo bom (e endinheirado) integrador *deveria* fazer antes de comissionar qualquer equipamento: simulou o famoso " robot ride" no FAMOS robotic, sua ferramenta de Simulação/OLP.



A propósito, algum usuário sul-americano dessa ferramenta querendo trocar umas figurinhas?

UEX 1.1.0.0

Pra você não se confundir, quando eu escrever UEX, estou me referindo à versão Linux. E quando for UltraEdit, estou me referindo à versão para Windows, certo?

No mundo GNU/Linux existem vários editores de texto fantásticos. Alguns deles são, inclusive, mais velhos que os próprios sistemas operacionais. Estão aí o Vim e o Emacs, com décadas de estrada, que não me deixam mentir. Entretanto, essas duas incríveis ferramentas operam num nível que remonta aos primórdios da computação, pré-mouse e mesmo pré-interface gráfica, exigindo um nível de desprendimento muito grande por parte dos usuários neófitos, e nem todo mundo está disposto a reaprender uma nova maneira de fazer algo que, bem, deveria ser uma atividade corriqueira num computador.

Além disso, como já disse em outras plagas digitais, a área de automação industrial é Windowscêntrica por natureza.

O UltraEdit é, com certeza, o editor de textos mais famoso do Windows (o Bloco de Notas é um brinquedo, e o Word, meu amiguinho, é um PROCESSADOR DE TEXTOS, an other beast, como dizem os americanos).

Comprei uma licença assim que o software saiu em novembro do ano passado, e depois de utilizá-lo numa base diária, tenho alguns comentários a respeito. Estou usando a versão 1.1.0.0 no Ubuntu 9.10 (64 bits).

CODIFICAÇÃO DOS ARQUIVOS

Por default, o UEX exibe todos os arquivos como se tivessem codificação UTF-8. Mesmo aqueles que não tem essa codificação.  Isso significa que em arquivos gerados com outras codificações (como a ISO-8859-1), os caracteres acentuados não são mostrados corretamente. E ainda há um efeito colateral: a Function List para de funcionar, a partir do primeiro caractere "estranho".

Para contornar o problema, existem, até agora, três alternativas:
1) abrir o arquivo de dentro do UEX e selecionar a codificação.
2) abrir o arquivo e, através do menu View > View As (File Encoding..) selecionar a codificação desejada.
3) criar um script bash para fazer a chamada do programa, indicando que todo arquivo deve ser aberto/visualizado como ISO-8859-1 (ou a codificação que você preferir).

Particularmente, acho isso bem contra-producente, uma vez que a idéia de trocar diversas ferramentas por uma única é justamente ganhar produtividade. No Windows, o UltraEdit tem reconhecimento automático de codificação. Até o Leafpad consegue reconhecer automaticamente a codificação dos arquivos! Se a IDM quer mesmo trazer toda a experiência do GNU/Linux para o UltraEdit, é melhor resolverem esse detalhe.

CONFIGURAÇÕES

O programa não memoriza as últimas configurações que fiz. Um exemplo simples: para editar código, eu desativo a quebra automática de linha (word wrap). Mas para editar textos simples, notas e outros agrupamentos de caracteres que não são necessariamente código para máquinas - coisa que faço com frequência, aliás - prefiro deixá-la ativada. Mas, basta fechar o programa para perder algumas dessas pequenas configurações. A partir do UltraEdit 14.00 é possível, inclusive, criar perfis de utilização diferentes, assim como importá-los exportá-los.

WORDFILE

Desde versões imemoriais, o UltraEdit trabalha com os famosos wordfiles, arquivos que contém as configurações para destacamento de sintaxe, "code folding", function lists e por aí vai.

Até a versão 14 do UltraEdit, o programa carregava um wordfile de cada vez, sendo cada wordfile capaz de armazenar as configurações para até vinte linguagens diferentes. Se, no pouco provável caso, você precisasse utilizar uma linguagem que não esteja entre as vinte pré-configuradas, basta alterar o wordfile, através de uma caixa de diálogo.

Mas a partir da versão 15, a IDW desenvolveu uma solução que considero mais esperta: agora, ao invés de vasculhar apenas um arquivo com várias configurações, o UltraEdit procura pelos parâmetros de configuração dentro de uma pasta. Então, ao surgir uma nova linguagem, basta criar um novo wordfile para ela e adicioná-la dentro dessa mesma pasta. Bem mais prático, pra quem tem que ficar trabalhando com vários tipos de linguagens e arquivos de configuração, o que, não por acaso, ocorre com a maioria dos robotistas.

Contudo, essa primeira versão do UEX, que foi lançado APÓS o UltraEdit 15, ainda manipula os wordfiles do jeito antigo. Embora não seja o fim do mundo, acho que esse era um recurso que já poderia ter sido adicionado.

Já na parte funcional, notei que, quando se altera o wordfile que está sendo usado, as alterações só são ativadas após se reiniciar o programa. Se não me falha a memória, no UltraEdit as mudanças são imediatas.

AUTO-COMPLETAR

O UEX ainda não tem o recurso de auto-completar de acordo com a linguagem. Só pra variar, o UltraEdit já tem.

ABAS COLORIDAS

Nas versões mais recentes do UltraEdit, arquivos com extensões diferentes são exibidos em abas com cores diferentes.

COMPARAÇÃO

Mais uma vez, existem ótimas ferramentas de comparação no GNU/Linux (eu uso o KDiff3).

A IDM também produz o UltraCompare, mas o UltraEdit sozinho é capaz de comparar arquivos através de uma versão lite do UltraCompare, que vem "embarcada" no programa, e seria uma boa ter o UEX também ter essa capacidade.

DOCUMENTAÇÃO

A documentação, tanto no site, quanto na própria ajuda do programa tem alguns atalhos incorretos. Ou melhor, não indicados corretamente. É que existem várias possibilidades de layout de teclado (Gnome, KDE, Windows ou Emacs), e aqueles indicados na documentação equivalem aos do Windows, enquanto o layout que default, no meu caso, que uso Ubuntu, foi o do Gnome. O atalho para inserir bookmarks, por exemplo, que no Windows (e na documentação) é Ctrl+F2, no meu computador estava como Ctrl+D. Acho que, no caso do UEX, isso deveria ficar mais explícito.

BUGS

Ao tentar abrir um arquivo .dat que estava dentro de um arquivo zipado, o UltraEdit simplesmente travou.

Se o Compiz está habilitado, o UEX, comporta-se de maneira estranha. Às vezes, começo a editar um arquivo. Aí me lembro que a quebra de linha não estava selecionada (veja em CONFIGURAÇÕES). Então seleciono a quebra de linha, continuo editando o arquivo, e quando o texto chega na borda da tela e, teoricamente, deveria continuar na próxima linha, o programa simplesmente se fecha, sem salvar o meu trabalho. Na versão 1.1 isso ficou menos frequente, e ainda não consegui identificar um padrão. Mas, mesmo assim, não dá.

CONCLUSÃO

Confesso: depois de esperar ansiosamente pelo lançamento do UEX, fiquei meio decepcionado com as primeiras impressões que tive.

Continua sendo uma ferramenta muito superior à média, e houve bastante progresso entre a versão 1.0 e a 1.1, mas ainda pode melhorar bastante.

O UEX está empacotado para quatro das principais distros GNU/Linux (Ubuntu, Fedora, OpenSUSE e Red Hat), 32 e 64 bits. Há também um .tar genérico para outras distribuições.

No momento em que publico esse post, o preço do software é de US$ 49,95, com direito a um ano de upgrades.

ROBOT DESTROYED

Por favor, alguém aí avise ao pessoal da RobotWorx que a Matrix começou assim...

KUKA ROBOTIC TOUR

Se marketing fosse o único fator determinante no mercado, a KUKA já teria pisoteado seus concorrentes há muito tempo.

Pode ser - e aqui estamos entrando nos domínios do mais puro achismo - devido ao fato de que, entre todos os fabricantes, é a única empresa que tem a fabricação de robôs industriais como seu negócio principal.

Esse link, por exemplo. Um site em flash que, se não apresenta nenhuma novidade para quem já é do metier, pode ser muito interessante para curiosos em geral.

COMO NASCEM OS FANUCS

Esbarrei nesse vídeo (que não está no canal oficial da empresa), onde são mostradas várias etapas da fabricação de um robô Fanuc.

O interessante é que, com algumas poucas exceções, há apenas robôs fazendo robôs.

De todos os vídeos e prospectos que já vi detalhando a fabricação de robôs industriais, esse é o que mostra menos trabalho manual.



P.S.: achei um barato a voz "robótica" da locutora.