Lista bem interessante, elaborada pelo pessoal do site Collaborative Robotics Trends.
https://www.cobottrends.com/cobot-comparison-tool/
domingo, 15 de dezembro de 2019
Collaborative Robots Comparison Tool
Lista bem interessante, elaborada pelo pessoal do site Collaborative Robotics Trends.
https://www.cobottrends.com/cobot-comparison-tool/
domingo, 13 de outubro de 2019
Formulários inline no WorkVisual 6.0.4
Depois de tantos anos e tantas versões, a KUKA finalmente trouxe a possibilidade de editar programas KRL através de formulários inline dentro do WorkVisual.
O que pouca gente sabe é que esse recurso estava presente nas primeiras versões do WoV.
2.0.x e 2.1.x, pra ser mais exato.
Mas a implementação era rudimentar, e os formulários inline serviam apenas para inserir instruções no programa. Não era possível editá-las posteriormente através deles.
Dessa vez o recurso está mais robusto. É possível inserir e editar as instruções.
Por enquanto, só vi as instruções básicas KRC. Não sei se surgiriam mais menus caso houvesse um KOP instalado. E não tenho nenhum aqui que seja compatível o KSS 8.5 ou 8.6.
Se você também quiser fazer alguns testes, se atente para alguns caveats:
O WoV 6 ainda é MUITO bugado. Então, caso queira testá-lo, faça isso em outro computador ou numa máquina virtual. E use a versão 6.0.4, a versão disponível no site da KUKA no momento da publicação deste post. Evite a 6.0.3, que tinha mais problemas.
Na pior das hipóteses, o WoV 6 pode ser instalado em paralelo com outras versões mais antigas. Se for esse o seu caso, após a instalação, configure seu computador para que a versão padrão continue sendo a que você utilizava antes.
Os formulários Inline só funcionam em controladores com KSS 8.5 ou 8.6. Não funcionam em projetos com KSS mais antigos.
Além disso, caso seja um projeto criado do zero, que foi o meu caso, para que os formulários inline funcionem, é necessário criar, manualmente, um arquivo chamado Global_Points.dat na pasta KRC/R1/System. O arquivo pode estar vazio.
Vou deixar uma pergunta pra vocês: alguém usa o WoV para programar? Escrever programas em KRL mesmo?
O que pouca gente sabe é que esse recurso estava presente nas primeiras versões do WoV.
2.0.x e 2.1.x, pra ser mais exato.
Mas a implementação era rudimentar, e os formulários inline serviam apenas para inserir instruções no programa. Não era possível editá-las posteriormente através deles.
Dessa vez o recurso está mais robusto. É possível inserir e editar as instruções.
Por enquanto, só vi as instruções básicas KRC. Não sei se surgiriam mais menus caso houvesse um KOP instalado. E não tenho nenhum aqui que seja compatível o KSS 8.5 ou 8.6.
Se você também quiser fazer alguns testes, se atente para alguns caveats:
O WoV 6 ainda é MUITO bugado. Então, caso queira testá-lo, faça isso em outro computador ou numa máquina virtual. E use a versão 6.0.4, a versão disponível no site da KUKA no momento da publicação deste post. Evite a 6.0.3, que tinha mais problemas.
Na pior das hipóteses, o WoV 6 pode ser instalado em paralelo com outras versões mais antigas. Se for esse o seu caso, após a instalação, configure seu computador para que a versão padrão continue sendo a que você utilizava antes.
Os formulários Inline só funcionam em controladores com KSS 8.5 ou 8.6. Não funcionam em projetos com KSS mais antigos.
Além disso, caso seja um projeto criado do zero, que foi o meu caso, para que os formulários inline funcionem, é necessário criar, manualmente, um arquivo chamado Global_Points.dat na pasta KRC/R1/System. O arquivo pode estar vazio.
Vou deixar uma pergunta pra vocês: alguém usa o WoV para programar? Escrever programas em KRL mesmo?
segunda-feira, 22 de julho de 2019
Consultando a documentação técnica da ABB usando o RobotStudio
Até pouco tempo atrás, a ABB disponibilizava sua documentação em sites específicos (cheguei a postar isso aqui). Aqueles links não estão mais funcionando.
Imagino que isso se deva ao fato da ABB ter criado um novo site de downloads que pode ajudar em alguns casos.
https://library.abb.com/en/
Mas suponha que você precise consultar um documento com certa urgência e não tenha o arquivo em seu computador, nem acesso à internet. Como fazer?
Se você tiver o RobotStudio instalado em algum computador por perto, seu problema está resolvido.
Pouca gente se atentou a isso, mas já faz muito tempo que os principais manuais vem embarcados DENTRO do RobotStudio.
Para acessá-los, basta ir no menu File, guia Help e olhar a seção Documentation.
Com exceção do item RobotStudio Help, que é específico do software, todos os outros tópicos são versões .chm dos manuais de robôs que normalmente encontramos em formato .pdf
Além dos manuais principais, existe ainda a seção Additional Resources, que traz outros manuais sobre tópicos mais específicos.
A grande vantagem de se consultar essa documentação é que ela costuma casar com a versão do RobotWare usado no RobotStudio, ou seja, se você está usando a versão mais
atualizada do RS, vai ter as versões mais atualizadas desses documentos.
Infelizmente, pelo menos por enquanto, esses documentos não estão disponíveis em pt-BR.
Os idiomas disponíveis no RS 6.08 são Alemão, Inglês, Espanhol, Francês, Italiano, Japonês e Chinês, sendo que a documentação mais completa é a que está em inglês.
terça-feira, 25 de junho de 2019
Instalando o KUKA WokVisual, da MANEIRA CORRETA.
O WorkVisual foi lançado junto com o KRC4. Pelos meus cálculos, está por aí já há uns nove anos.
Mas desde aquela época, existe um erro, extremamente comum, que continua ocorrendo até hoje, e que pode causar problemas e situações embaraçosas aos programadores incautos: a instalação incorreta do software.
Existem dois executáveis dentro da raiz do instalador do WoV. Setup.exe e WorkVisualSetup.msi.
Embora a documentação seja bem clara no que diz respeito ao executável correto, Setup.exe, muita gente acaba executando o arquivo WorkVisualSetpo.msi, e é aí que começam os problemas.
O WorkVisualSetup.msi realmente instala o WoV. Mas não instala os softwares e bibliotecas adicionais dos quais o WorkVisual depende para funcionar corretamente.
Então a pessoa dá um clique duplo no WorkVisual.msi, o software é instalado no computador, e chega até a funcionar, mas em um nível básico.
No dia em que essa mesma pessoa precisar mudar o IP de um nó ProfiNet, por exemplo, não vai conseguir fazer isso porque não foi instalado o WinPcap, que é uma das coisas que o Setup.exe faz.
Então, senhoras e senhores, ao instalar o WoV, sempre façam pelo Setup.exe!
(E, KUKA, esconda esse WorkVisual.Setup.msi em alguma subpasta, por favor!)
P.S.: essa dica vale para outros softwares industriais também.
Mas desde aquela época, existe um erro, extremamente comum, que continua ocorrendo até hoje, e que pode causar problemas e situações embaraçosas aos programadores incautos: a instalação incorreta do software.
Existem dois executáveis dentro da raiz do instalador do WoV. Setup.exe e WorkVisualSetup.msi.
Embora a documentação seja bem clara no que diz respeito ao executável correto, Setup.exe, muita gente acaba executando o arquivo WorkVisualSetpo.msi, e é aí que começam os problemas.
O WorkVisualSetup.msi realmente instala o WoV. Mas não instala os softwares e bibliotecas adicionais dos quais o WorkVisual depende para funcionar corretamente.
Então a pessoa dá um clique duplo no WorkVisual.msi, o software é instalado no computador, e chega até a funcionar, mas em um nível básico.
No dia em que essa mesma pessoa precisar mudar o IP de um nó ProfiNet, por exemplo, não vai conseguir fazer isso porque não foi instalado o WinPcap, que é uma das coisas que o Setup.exe faz.
Então, senhoras e senhores, ao instalar o WoV, sempre façam pelo Setup.exe!
(E, KUKA, esconda esse WorkVisual.Setup.msi em alguma subpasta, por favor!)
P.S.: essa dica vale para outros softwares industriais também.
sexta-feira, 19 de abril de 2019
Identificando a versão de um projeto WorkVisual
Normalmente, se tratando de softwares, o consenso geral é de que, quanto mais novo, melhor.
Entretanto, no mundo da automação industrial, as coisas não são bem assim.
A estabilidade dos equipamentos industriais é fundamental para a cadeia produtiva. Uma "novidade" usada na hora e lugar errados pode parar uma linha de produção e fazer com que haja perdas de milhares ou até milhões de reais.
Embora o raciocínio se aplique a diversos softwares e contextos, agora vou falar especificamente do KUKA WorkVisual.
As versões mais atuais do WoV* podem manipular projetos criados em versões mais antigas.
Entretanto, sempre que se usa uma versão mais nova** para abrir um projeto criado em uma versão mais antiga, o mesmo é convertido***.
E é aí que podem se iniciar os problemas****.
Já é senso comum que a melhor versão para se editar o projeto WoV de um robô é aquela com a qual o projeto foi criado.
Em algumas situações - principalmente onde há robôs com customizações - o cliente final pode exigir que sejam utilizadas versões específicas do WoV. Isso é muito comum em montadoras, por exemplo.
Antigamente o WoV era entregue em um CD, que vinha junto com o a documentação do controlador. Em versões mais novas, a instalação costuma vir no Drive D: do robô, assim como os KOPs (KUKA Option Package).
Verificar a versão que veio junto com o robô já é um bom começo, mas nada garante que o projeto que está funcionando tenha sido compilado com aquela versão.
Seguem abaixo dois métodos simples para verificar em qual versão um projeto WorkVisual foi compilado pela última vez.
WorkVisual 4.0.x e superiores
A partir da versão 4.0.x, as coisas ficaram um pouco mais cômodas.
A WoV tem uma ferramentinha com interface gráfica (não muito evidente), que traz diversas informações sobre um projeto, sem que seja necessário abrir o mesmo no WoV.
Para isso, siga os passos.
Selecione um arquivo associado ao WorkVisual (normalmente um arquivo .wvs ou .asz) e clique com o botão direito.
Note que no menu de contexto existe a opção Information. Clique na mesma.
Será aberta uma janela, contendo diversas informações sobre o projeto. O que nos interessa, no caso, é o campo Modifications tools, que indica qual foi a versão utilizada para compilar o projeto.
WorkVisual 3.1.x e inferiores
Nas versões mais antigas, não existe a ferramenta gráfica, mas é simples obter a mesma informação.
Cada vez que um projeto é compilado, alguns arquivos que são gerados automaticamente pelo WorkVisual tem seus cabeçalhos alterados, e uma das informações é justamente a versão do WoV usada para compilar (e não salvar) aquele projeto pela última vez.
Eu sempre costumo verificar essa informação no arquivo KRC_IO.xml, que vai estar presente em todo controlador KRC4, mas ela aparece em outros arquivos gerados automaticamente.
Esses arquivos normalmente estão na pasta:
...\C\KRC\Roboter\Config\User\Common
Eles podem ser abertos pelo próprio WorkVisual
Mesmo que não haja o WorkVisual disponível no computador, é possível abrir o arquivo KRC_IO.xml (ou qualquer um dos outros arquivos gerados automaticamente) em um editor de textos. Nos screenshots abaixo usei o Gedit e o XMLNotepad, respectivamente. Mas até o Bloco de Notas do Windows vai fazer o serviço.
Notem que esse método também serve para projetos criados em versões mais atuais.
Espero que essas dicas sejam úteis.
---
* No momento da publicação deste texto, é possível baixar as versões 4.0.31 e 5.0.9 no site da KUKA.
** A versão do WorkVisual é sempre composta por três números. A conversão ocorre quando há uma mudança do primeiro ou do segundo número, por exemplo, 3.0.7 para 4.0.31. Mas se a diferença de versão é apenas no terceiro número (que costuma indicar bugfixes), normalmente não há problema. O WoV 3.0.7 pode abrir e editar projetos criados no 3.0.10, e o 4.0.21 pode abrir e editar projetos criados no 4.0.31. De qualquer maneira, é bom levar em consideração as regras citadas lá em cima. Verifique em qual versão aquele projeto foi criado, e na dúvida, consulte o cliente. Isso pode lhe poupar diversas dores de cabeça.
*** Quando uma versão mais nova do WoV converte um projeto criado em uma versão mais antiga, é criada uma cópia da versão original. Normalmente essa cópia recebe o sufixo "_bak".
**** E nem vamos falar de versões de KOP instaladas no WoV que são diferentes das instaladas no robô.
Entretanto, no mundo da automação industrial, as coisas não são bem assim.
A estabilidade dos equipamentos industriais é fundamental para a cadeia produtiva. Uma "novidade" usada na hora e lugar errados pode parar uma linha de produção e fazer com que haja perdas de milhares ou até milhões de reais.
Embora o raciocínio se aplique a diversos softwares e contextos, agora vou falar especificamente do KUKA WorkVisual.
As versões mais atuais do WoV* podem manipular projetos criados em versões mais antigas.
Entretanto, sempre que se usa uma versão mais nova** para abrir um projeto criado em uma versão mais antiga, o mesmo é convertido***.
E é aí que podem se iniciar os problemas****.
Já é senso comum que a melhor versão para se editar o projeto WoV de um robô é aquela com a qual o projeto foi criado.
Em algumas situações - principalmente onde há robôs com customizações - o cliente final pode exigir que sejam utilizadas versões específicas do WoV. Isso é muito comum em montadoras, por exemplo.
Antigamente o WoV era entregue em um CD, que vinha junto com o a documentação do controlador. Em versões mais novas, a instalação costuma vir no Drive D: do robô, assim como os KOPs (KUKA Option Package).
Verificar a versão que veio junto com o robô já é um bom começo, mas nada garante que o projeto que está funcionando tenha sido compilado com aquela versão.
Seguem abaixo dois métodos simples para verificar em qual versão um projeto WorkVisual foi compilado pela última vez.
WorkVisual 4.0.x e superiores
A partir da versão 4.0.x, as coisas ficaram um pouco mais cômodas.
A WoV tem uma ferramentinha com interface gráfica (não muito evidente), que traz diversas informações sobre um projeto, sem que seja necessário abrir o mesmo no WoV.
Para isso, siga os passos.
Selecione um arquivo associado ao WorkVisual (normalmente um arquivo .wvs ou .asz) e clique com o botão direito.
Note que no menu de contexto existe a opção Information. Clique na mesma.
Será aberta uma janela, contendo diversas informações sobre o projeto. O que nos interessa, no caso, é o campo Modifications tools, que indica qual foi a versão utilizada para compilar o projeto.
WorkVisual 3.1.x e inferiores
Nas versões mais antigas, não existe a ferramenta gráfica, mas é simples obter a mesma informação.
Cada vez que um projeto é compilado, alguns arquivos que são gerados automaticamente pelo WorkVisual tem seus cabeçalhos alterados, e uma das informações é justamente a versão do WoV usada para compilar (e não salvar) aquele projeto pela última vez.
Eu sempre costumo verificar essa informação no arquivo KRC_IO.xml, que vai estar presente em todo controlador KRC4, mas ela aparece em outros arquivos gerados automaticamente.
Esses arquivos normalmente estão na pasta:
...\C\KRC\Roboter\Config\User\Common
Eles podem ser abertos pelo próprio WorkVisual
Mesmo que não haja o WorkVisual disponível no computador, é possível abrir o arquivo KRC_IO.xml (ou qualquer um dos outros arquivos gerados automaticamente) em um editor de textos. Nos screenshots abaixo usei o Gedit e o XMLNotepad, respectivamente. Mas até o Bloco de Notas do Windows vai fazer o serviço.
Notem que esse método também serve para projetos criados em versões mais atuais.
Espero que essas dicas sejam úteis.
---
* No momento da publicação deste texto, é possível baixar as versões 4.0.31 e 5.0.9 no site da KUKA.
** A versão do WorkVisual é sempre composta por três números. A conversão ocorre quando há uma mudança do primeiro ou do segundo número, por exemplo, 3.0.7 para 4.0.31. Mas se a diferença de versão é apenas no terceiro número (que costuma indicar bugfixes), normalmente não há problema. O WoV 3.0.7 pode abrir e editar projetos criados no 3.0.10, e o 4.0.21 pode abrir e editar projetos criados no 4.0.31. De qualquer maneira, é bom levar em consideração as regras citadas lá em cima. Verifique em qual versão aquele projeto foi criado, e na dúvida, consulte o cliente. Isso pode lhe poupar diversas dores de cabeça.
*** Quando uma versão mais nova do WoV converte um projeto criado em uma versão mais antiga, é criada uma cópia da versão original. Normalmente essa cópia recebe o sufixo "_bak".
**** E nem vamos falar de versões de KOP instaladas no WoV que são diferentes das instaladas no robô.
terça-feira, 12 de fevereiro de 2019
UR Academy
Finalmente consegui duas horinhas livres, e fiz o treinamento online da UR Academy.
Embora o treinamento (CB3) seja voltado para iniciantes, cachorros velhos que nem eu também podem aprender alguns truques.
Por enquanto, o curso só está disponível em inglês, mas o nível de interatividade é tão bom que aconselho até mesmo para quem tem dificuldades com o idioma.
Existe um outro curso, mais avançado, chamado E-SERIES, referente à nova geração de produtos da UR.
É o próximo da minha lista.
Os cursos podem ser feitos gratuitamente (mas mediante cadastro) em
https://www.universal-robots.com/academy/
Parabéns ao pessoal da Univeral Robots por ter criado e disponibilizado esse material.
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